人工筋肉（HASELアクチュエーター）

人工筋肉とは、筋肉を模擬して動作するアクチュエータのことです。エラストマーや高分子のゲルを使った人工筋肉などの開発が進められており、柔軟性を有することが特徴となっています。人工筋肉には、次のような分類があります。

誘電エラストマー
電場応答性高分子（EAP）
イオン導電性高分子ゲル（ICPF）
空気圧人工筋肉（PAMs）

電気粘性流体（ER流体）
磁性粘性流体（MR流体）
HASELアクチュエーター

ここでは、HASELアクチュエーターと呼ばれる人工筋肉について解説します。

HASELアクチュエーターとは、「Hydraulically Amplified Self-healing electrostatic actuator」のことで、人工筋肉（Artificial muscle）の一種です。液体の入った袋の両端に電圧をかけると、電界のかかった部分の液体が移動します。この液体の移動による袋の変形を利用したアクチュエーターとなっています。圧電素子（ピエゾ素子）の両端に電圧をかけて変形させるのがピエゾアクチュエーターですが、HASELアクチュエーターは液体の入った袋に電圧をかけます。HASELアクチュエーターは、ピエゾアクチュエーターよりも変位量を大きくすることができ、人工筋肉と呼ばれるようにソフトな動作が可能です。

人工筋肉のしくみ